Détaché au CNRS en 1966, il entre en 1967, sur proposition d’Ernest Will, à l’université de Nancy comme maître de conférences d’antiquité nationale et directeur du centre d’études gauloises et romaines, puis comme chargé d’enseignement, en antiquités nationales. Il est parallèlement chargé de cours complémentaires à la toute jeune université de Reims de 1968 à 1972.

Il est nommé professeur d’histoire du monde romain à l’Université de Nancy II et il devient professeur émérite d’antiquité nationale à partir de 1994. Il a été professeur invité dans plusieurs universités étrangères en particulier en Italie.

En 1977 il est élu membre correspondant à l’académie Stanislas. Il fonde et dirige le centre Albert Grenier qui publiera de nombreux ouvrages dans ses différentes collections, dont Gallia Romana. Il est nommé directeur des antiquités historiques de Lorraine pendant 7 ans de 1978 à 1985.

Il a dirigé de nombreuses thèses et habilitation dont plusieurs ont été publiées, comme les centuriones ad Rhenum d’O. Richierou Hercules salutaris et Hercules in Gallia  par G. Moitrieux.

Auteur de nombreux articles sur la Gaule romaine, il a organisé plusieurs colloques sur la peinture murale, l’iconographie religieuse de la Gaule romaine (avec H. Lavagne) publié en 1999 sous le titre Signa deorum ou encore organisateur en 1992 du colloque Claude de Lyon, empereur des Romains, publié en 1998. Yves Burnand s’est surtout signalé à la communauté scientifique par ses recherches en épigraphie. Celles-ci ont débouché en 1985 sur la publication de son œuvre majeure, les « Primores Galliarium, sénateurs et chevaliers de la Gaule romaine », issue de sa thèse et éditée en 2005, qui a obtenu un prix de l’académie des inscriptions et belles lettres en 2008.

Un hommage lui a été rendu en 2011 par la communauté scientifique par la publication dans Latomus des Corolla epigraphica, Hommages au professeur Yves Burnand. Il était commandeur dans l’ordre des palmes académiques.

Yves Burnand est décédé en janvier 2012.